散歩道□■□■　日本工業大学ヒューマノイドロボット

　図書館で、12月17日(水)～21日(日)まで、 日本工業大学の【カレッジマイスタープログラム】の「モノづくりギャラリー」ということで作品の展示がありました。その展示の中に「ヒューマノイドロボット（人型ロボット）研究」という部門があり、そこにロボット2体の展示がありました。展示が終わり、作品を搬出するときに担当の教授とお会いすることができたので、少し話を伺ってみました。

　「ヒューマノイドロボット研究」というのは「カレッジマイスタープログラム」（実践的な工学教育プログラム）の中の一つで、カレッジマイスタープログラムが始まる前は工房という形で20年前ぐらいから始まっていたそうです。そして、学生たちが制作したロボットは、ロボワンという2足歩行で格闘技をする大会に出場しているということでした。ロボットの製作は、学生たちがチームで企画設計から図面を引いて加工、工作機で部品を作り、設計から完成まで全て学生たちが作り上げるそうです。ネジやモーター、ベアリング、といったものは市販の物を使うそうですが、その他は全て学内の機械を使い作り上げるそうです。ロボットの材質は3Dプリンターを使うこともありますが、樹脂では鋼製が出ないので、大半がジュラルミンということでした。

　大会に出場するにはレギュレーション（特定の活動や行動に対して定められた公式な規則や基準）といっていろいろなルールがあり、重量は3キロ以下とか、ライトという分野では1キロ以下といった数細かい決まりがあって、それをクリアしなければ大会には出られないそうです。因みに展示品は3キロなので普通の方の部門ということでした。また、ロボットに使用するモーターは1つ約100g位あり、使うところも約20カ所有るのでそれだけでも2kgになってしまい、パーツは肉抜きといってジュラルミンの余分なところを削って軽量化を図っているそうです。

　「ロボットの歩行バランスは元々バランスをとれる足の動きというのを計算して作ってありますが、外乱（通信系などに外から加わる不要な信号。雑音あるいは妨害）がかかった時には中にジャイロ（物体の動きを検知して、機器の動作を変化させる役割を果たす。）が入っていて、それで補正をかけようとはしています。ただ、外力がかかった時には倒れてしまうので、バランス補修というところまでになると、時間的な問題でなかなか難しいんです。」と言っていました。

　展示中、二度ほど見に行ってみましたが、その時の来場者には、日工大でこのような取り組みをしていることは、あまり知られていないようでした。私自身、色々の物を作ったり、直したりということに、とても興味があり、日工大のモノづくりという所もとても気になるので、機会があれば訪ねてみたいと思っています。